Манипулятор, предложенный Kaylene Kau в качестве протеза руки видится интересной заменой старомодным крюкам или неподвижным имитаторам кисти. Он позволяет легко захватывать предметы, прост в управлении и может получить путевку в жизнь в виде серийного устройства. При этом он делает своего обладателя чем-то похожим на Ктулху )
Гибкая структура протеза позволяет ему сворачиваться подобно змее или полностью распрямляться.
Несмотря на необычный вид этот манипулятор способен захватывать и поднимать небольшие предметы, обвиваясь вокруг них.
Управление манипулятором простое - есть только команды сгибания в ту или иную сторону. Достаточно надеть его на предплечье и нажимать одну из двух кнопок управления. Таким образом этот манипулятор может помочь инвалидам, предлагая замену руки, способную выполнять несложные операции
Уже изготовлены первые прототипы и дизайнер надеется что скоро они пойдут в серию. Такие манипуляторы могут быть удобны при построении роботов-официантов и других систем, где требуется надежный механизм захвата не повреждающий хрупкие предметы.
Для управления такими щупальцами удобнее всего использовать электродвигатели, преобразуя вращательное движение в натяжение тяг. Для этого удобно использовать блочную систему, наматывающую тросик на барабан.
Барабан желательно брать с бортиками, которые не дадут спадать навитым кольцам. В боковой стенке барабана делается отверстие, через которое продевается и фиксируется тросик .
После этого тросик свободно оборачивается вокруг барабана один раз,это нужно для более удобной намотки в дальнейшем.
Отверстие проделано вертикально - это не оптимально с точки зрения нагрузки на него, оно должно быть расположено под углом, совпадая с ориентацией тросика при намотке. Но из соображений технологичности и упрощения всей конструкции отверстие было просверлено обычной ручной дрелью. При намотке кабель находится в состоянии напряжения из-за своей жесткости. Желательно использовать защитные очки - при распрямлении тросика возможна травма, будьте осторожны!
Маленькая катушка намного меньше чем минимальный изгиб троса, поэтому образовался выступ
Так как стальной тросик излишне жесткий и прочный для экспериментов, было решено заменить его на веревку, обладающую достаточной прочностью но при этом намного более гибкую.
После установки основного колеса и блока макет выглядит так:
На видео работы хорошо видно, что такой способ позволяет натягивать нить не делая много оборотов, это делает такую конструкцию актуальной для использования со стандартными сервоприводами.
Объединив подобные манипуляторы можно собрать искуственную руку с простым управлением и всего пятью сервоприводами.
По материалам сайта www.iheartrobotics.com сайт дизайнера
