Содружество разработчиков EYERA Team собрали интересного робота шестинога. Что самое приятное - проект открытый, вся информация включая чертежи выложена с разрешения автора.
Робот имеет 3 степени свободы на каждой из 6 конечностей, что определят богатство и свободу механики движений. Дополнительно установлены 2 сервопривода на камере (вертикальный и горизонтальный поворот). Всего на роботе установлено 20 сервоприводов.
Взаимодействие с роботом осуществляется по радиоканалам. На частоте 2.4Гц по Bluetooth 1.2 через профиль SPP (Serial Port Profile) осуществляется прием-передача данных телеметрии с микроконтроллера Atmel ATMega168. На частоте 1.2Гц посредством аналогового ресивера осуществлется прием данных с беспроводной камеры, с их последующей оцифрокой TV тюнером либо по средством сетевой камеры AXIS M1031-W через Wi-Fi. Видео данные анализируются программой робототехнического зрения Roborealm по средством фильтров и алгоритмов. Численные результаты анализа передаются в скрип VB.NET и робот получает команду на выполнение. Таким образом основной вычислительный компьютер робота на самом деле находится на ноутбуке, благодаря этому становятся доступными сложные вычисления и большая мощность процессора.
Робота можно перевести в режим ручного управления по средством виртуального графического пульта. В ручном режиме имеется возможность выбирать разновидность походки, скорость передвижения, высоту подъема платформы, высоту поднятия ног от поверхности, наклоны во все стороны, переносы платформы во все стороны без наклона, вращение платформы, вращение камеры, вращение робота, движение прямолинейно и боком, а также любая комбинациия всего перечисленного.
Возможное применение:
1) Шестиног "Anubis" может .двигаться по командам с виртуального пульта с камерой на борту. Управляется оператором. Может использоваться как камера с высокой проходимостью, в качестве шоу или как объект для изучения основ робототехники.
2) Шестиног "Anubis" может наблюдать за предметом заданным заренее, функционирует автономно. Применяется как промо-бот в рекламных акциях и на выставках.
3) Имитирует нападение. Может применяться для привлечения внимания публики.
Ну и самое интересное! Что нужно для повторения:
Механика:
1) Материал шасси - АМГ-6 алюминиево магниевый сплав.
2) Сервоприводы MG995, современный аналог MG996
3) Валы и метизы из бронзы.
4) Верхняя защитно-декоративная часть из цветного поликарбоната.
5) Чертежи механики http://robochamp.ru/files/anubis/Anubis 20v2_1.rar
Электроника
1) Контроллер MRC-28 http://robozone.su/2008/02/29/universalnyjj-robo-kontroller-mrc28.html
2) Модуль SSC-32 http://robozone.su/2008/06/29/modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
3) Датчик линии http://robozone.su/2008/03/13/modul-datchika-linii-na-osnove.html
4) Датчик звука http://robozone.su/2008/07/08/zvukovojj-sensor-na-osnove-audio-usilitelja-lm386.html
5)Беспроводная видеокамера AXIS M1031-W или orient 802-12
6) Bluetooth (RS-232) http://shop.roboforum.ru/product/or-bt20-1152-bluetooth-adapter-slave/ или ZigBee http://www.telegesis.com/product_range_overview/etrx-2_pa.htm ETRX2-PA ZigBee Module with Power Amp
7) USB TV приемник или точка доступа Wi-Fi http://wl500g.info/forumdisplay.php?f=86 Asus WL-500Gp v1 (желательно с прошивкой от Олега)
8) PC под управлением Windows XP на Viste и 7 не проверялось
9) Питание силовой аккумулятор 6V Ni-Mh, бортовой 9V Ni-Cd
Софт:
1) Прошивка http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/2-04GP_BETA2.abl
2) Юстировка http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/ltrm110.zip
3) Механика движений http://www.lynxmotion.com/images/html/proj098.htm
4) Roborealm http://www.roborealm.com/
5) Интерфейс управления VB.NET
