Вольный перевод с дополнениями статьи CARPET MONKEY V5 находящейся здесь
CARPET MONKEY V5
Этот робот был создан как эксперимент для проверки способа передвижения. Цель эксперимента - создание движителя, совмещающего эффективность колеса с проходимостью конечностей. Я работал над ним долгое время, прекращая и вновь начиная работу, перепробовал 6 различных вариантов. Сейчас я придумываю как значительно улучшить 6 версию и когда нибудь я сделаю следующую версию
На видео показана сборка 3-х конечного механизма для версии 5, в конце видео показана работа механизма!
Я использовал симулятор Phun 2D для того что бы определить оптимальную длину хвоста
Для меня это первый полученный опыт моделирования хвоста робота. Длина хвоста для многих карабкающихся роботов была определена путем экспериментов на реальных конструкциях. Вы можете загрузить модель робота здесь.
Вы можете загрузить Carpet Monkey DWF, и файлы для резки на станках с ЧПУ AutoDesk 3D CAD и CNC (5мб).
Сборка когтей
Я решил разрабатывать новую версию робота используя новые знания, полученные мной за последние годы. Я изучил САПР и знаю как расчитать момент ног с изменяемой геометрией.Так же я научился использовать станки с ЧПУ для изготовления деталей
Здесь показаны когти которые я изготовил. Во всех есть ошибки по каким-тто причинам.
Затем я сделал центральные части для крепления когтей. Одна половина сделана из пластика а другая из алюминия. Я не помню почему был сделан такой выбор материала, но точно помню, что для этого были веские основания... Маленькие не резьбовые втулки соеднияют все вместе. Винты проходят сковзь них и стягивают всю конструкцию.
Приобретенные пружины имели окончания в виде колец, поэтому пришлось их открывать самому.Для этого я использовал плоскогубцы имеющие вот такое углубление в режущих кромках.
Одна часть кольца зажимается в этом углублении, а другая откусывается .
Вот так выглядит пружина после отсечения части кольца
Затем я прикрепил пружины к основанию. Нужно записать какая пружина где установлена. В старых версиях пружина работала на сжатие. Поэтому происходило выгибание пружины в стороны. В новой версии пружина работает на растяжение. Я расчитал пружины так, что бы пружины были полностью растянуты при весе в 50% робота. Еще я случайно пробовал использовать жесткие пружины (потому что я не разбираюсь в математике), но они работали очень плохо.
Выглядит устрашающе... Я работал на Бэтмена, вы разве не знали?!?!
Задача пружин - сделать движение робота более гладким, улучшить захват, а так же снизить требования к крутящему моменту (когда сустав согнут требуется меньшее усилие для вращения)
Сборка шасси
Лист ПВД (полиэтилен высокого давления) с двумя отрезками прозрачного пластика прикрепленными вертикально. Прозрачный пластик нужен в случае если буду использовать беспроводную камеру. Я нашел несколько, но пока не покупал. На Ebay.com стоимость начинается от 100$ за штуку.
Я вырезал это отверстие просверлил крепежные отверстия для крепления сервопривода в U образном отрезке ПВД пластика.
Все соединено вместе
Вид спереди
Вид сбоку
Добавлена электроника: 2 сервопривода, аккумулятор 6в, миниатюрный приемник. Аккумулятор закреплен на липучке. Сервоприводы должны иметь металлическое крепление, пластиковое ломается при ударных нагрузках.
Я так же использовал резиновый коврик с высоким коэффициентом трения (черного цвета) на верхней и нижней части робота для повышения трения корпуса робота. Коврик имел клейкое покрытие для легкого крепления. Я купил огромный лист этого материала если не ошибаюсь в McMaster за 15$. Этот же материал я использовал как покрытие для колес.
Всегда хорошо защищать электронные компоненты - они ломаются при ударах. Это было проблемой на предыдущих версиях робота, который "изящно" падал с лестничного пролета... много раз... Просто нужно использовать вспененный материал который обычно идет в комплекте с приемниками.
"Стояние на голове" Я всегда думал использовать эту возможность для ориентирования антенны или для поднятия различных сенсоров на большую высоту.
Вот как бы выглядел Пикачу если его скрестить с этим роботом
Пятая версия имела только один недостаток - использование сервопривода Hitec 225MG. Самая худшая модель из всех использовавшихся. Шестерни постоянно ломались, а контроллер перегорал. Я буду переделывать корпус для использования других сервоприводов.
