Этот материал будет постоянно дополняться по мере развития проекта. Паук является ответвлением открытого проекта.
Проект базируется на разработках компании lynxmotion, состоит из шасси с сервоприводами Hitec HS-485, контроллера SSC-32 для управления 32 сервами через UART, математического аппарата выполняемого на ПК и канала связи между роботом и "большим братом".
Коллектив lynxmotion проделал огромную работу на высоком техническом уровне, но в России и СНГ этот проект не пользуется популярностью, вместо него изобретаются различные разрозненнные модели шагающих роботов, в большинстве своем не дотягивающие до рассматриваемой разработки.
Причины предположительно следующие:
- Информация о проекте представлена только на английском языке
- Высокая стоимость применяемых сервоприводов.
- Недоступность изготовления качественной механики для большинства энтузиастов.
- Слабое понимание алгоритмов плавного движения.
- Ограниченное использование систем сквозного проектирования и несовместимость стандартов используемых САПР.
Предлагаемые решения:
1. На сайте будет представлена информация о проекте на русском языке о проекте.
Как было сказано выше, проект состоит из шасси, приводов, контроллера, отвечающего за движение каждого сустава и мат. аппарата, формирующего кинематику робота. Твердотельная модель шасси выполненное в САПР SolidWorks представленно на рисунке 1.
Скачать модель шасси для SolidWorks 2010 можно по ссылке. В архиве соответственно находятся модели всех элементов, включая сервоприводы Hitec HS-485.
Рисунок 1 - Модель шасси шестинога в SolidWorks, прорисовка Photoview 360
Оригинальные документы на английском языке: Руководство пользователя, Инструкция по применению, Руководство для версии с Atmega8. Оригинальная утилита для работы с контроллером лежит здесь. В ближайшее время планируется публикация рускоязычных версий этих документов.
Альтернативная конструкция конечностей представлена на рисунке 2. Модель можно скачать здесь
Рисунок 2 - Модель конечности с 3 степенями свободы, конструкция 2
2 Переход на использвание более дешевых сервоприводов типоразмера "micro-servo"
Наиболее перспективным кандидатом на замену используемых сервоприводов является привод HXT900 имеющий существенно меньшую цену и габариты, что позволит уменьшить конструкцию в целом.
3 Создание наборов для самостоятельной сборки шасси из пластика, алюминия или углеволокна.
Подготовленны материалы для производства модели представленной на рисунке 1, идет подготовка модели с сервоприводами micro-servo. Купить наборы можно как в оффлайн-магазинах города Ростова-на-Дону, так и в онлайн-магазине.
4 Предоставление на сайте подробной информации об алгоритмах плавной кинематики как в виде формул, так и прикладных решений.
Будут публиковаться примеры работы с контроллером, его калибровки, принципы программирования и алгоритмизации.
5 Публикация практических решений в САПР, предоставляющих полный замкнутый цикл проектирования и полностью совместимых между собой, а именно:
- Проектирование и твердотельно моделирование, официальный сайт - SoldiWorks 2010
- Разработка схем, создание печатных плат, отладка электронных устройств, официальный сайт - Altium Designer
- Написание программного опеспечения и отладка для микроконтроллеров семейства AVR, официальный сайт - связка AVR studio +WinAVR
Обсуждаем статью в разделах форума.
